Меншиковский дворец построен для приближенного императора Петра I, первого губернатора Санкт-Петербурга Александра Даниловича Меншикова.
Дворец построен в стиле петровского барокко, он является первым каменным зданием Санкт-Петербурга. Авторы проекта — приглашённые зодчие Д. М. Фонтана и Г. И. Шедель.
Строительство дворца началось в мае 1710 года по проекту Джованни Мария Фонтаны и Готфрида Иоганна Шеделя. K 1714 году большинство строительных работ было завершено, однако отделка интерьеров велась до 1727 года.
Усадьба светлейшего князя с цветником и садом протянулась через весь Васильевский остров от Большой до Малой Невы. На её территории располагались бани, медоварня, хлебопекарня, кузница. Царь Пётр Первый называл этот дворец Посольским домом и проводил там почти все праздничные пиры и торжественные обеды. В Меншиковском дворце свадьбу сыграли царевич Алексей и немецкая принцесса Шарлотта София (в православии Наталия Алексеевна) и племянница Петра Первого, будущая российская императрица Анна Иоанновна с герцогом Курляндским.
В советское время во дворце располагалось Военно-политическое училище им. Энгельса. В 1966 году было принято решение придать зданию первоначальный облик. Реставрация была завершена в 1981 году. Меншиковский дворец стал филиалом Эрмитажа. С этого времени там находится экспозиция истории и культуры России петровского времени. До нашего времени от Меншиковской усадьбы сохранился только дворец.